"Mermaid Melody Pichi Pichi Pitch" narra la storia di Luchia, la principessa sirena dell'Oceano Pacifico Settentrionale, una delle sette sirene principesse dei mari. Luchia è la proprietaria della lacrima rosa del mare, che le è stata sottratta da un ragazzo umano quando lei era ancora piccola. Nel tentativo di salvarlo da delle onde, Luchia usò il potere della lacrima rosa e il ragazzo la rubò. Cresciuta, e in compagnia del suo pinguino Hippo, Luchia si trasferisce sulla terraferma, sotto la falsa identità di Luchia Nanami, con lo scopo di rintracciare la persona che le rubò la lacrima. Durante la sua permanenza, Luchia si infatua di un suo compagno di classe, che ha come hobby il surf: è Kaito, un ragazzo che assomiglia molto alla stessa persona che, anni prima, Luchia salvò. La ragazza si rende conto di questa somiglianza e inizia ad avere dei dubbi. Questi vengono fondati grazie anche ad un gruppo di mostri marini, decisi a trovare le sette perle dei mari, appartenenti ognuna ad una principessa. I mostri avvertono che Kaito è in possesso della lacrima rosa e lo attaccano, per sottrargli il monile. Luchia non sta a guardare e, riassunto momentaneamente l'aspetto di sirena, si tuffa in mare per salvare il ragazzo. Questi, riprendendo conoscenza, riconosce la sirena alla quale rubò la lacrima e la riconsegna nelle sue mani. La perla permette a Luchia di trasformarsi in "Magic Pearl Voice", una combattente in rosa in grado di sconfiggere i mostri marini con l'omonima canzone cantata con l'ausilio del microfono magico. Ora Luchia deve rintracciare le altre perle, stando però attenta a non farsi scoprire dall'amato Kaito! Come finirà?